破圈营销显实力，东鹏饮料斩获第十六届虎啸奖多项殊荣

潮新闻 记者 周林怡 林晓晖 通讯员 王禹(wángyǔ) 见到熊蓉(xióngróng)是在浙江人形机器人创新中心，一间名叫“桑尼”的会议室里(lǐ)。 眼前这位女科学家(kēxuéjiā)说话轻声细语，会在聊起科幻电影时眼睛倏然亮起，“电影《我，机器人》里的‘桑尼’，是我理想中机器人的终极形态(xíngtài)。”也会有些难为情(nánwéiqíng)地(dì)坦言自己不擅长体育运动，“我可没机器人那么能打——我体育差得很。” 这一切，都很(hěn)难(nán)让人把她和叱咤国际赛场的“机器人足球女教头”联系起来。 熊蓉和机器人(jīqìrén)结缘已有25年。2000年，她(tā)带着仅有的3个(gè)学生在浙江大学“从零起步”，从研制出浙大(zhèdà)第一代足球机器人，到率队在世界机器人大赛上捧起冠军奖杯。此后，她又率先转向机器人的落地应用领域，团队最新产品“领航者2号”人形机器人，通用高精度操作能力达到全球(quánqiú)领先水平。 人形机器人，作为一个高度不(bù)稳定的系统，需要通过平衡控制找到一种“相对(xiāngduì)稳态”。这正如熊蓉的科学旅程，在冒险与试错之间(zhījiān)，在周遭的热闹与原始的追寻之间，始终保持着内心的“相对稳态”。 熊蓉，浙江人形机器人(jīqìrén)创新中心首席科学家、浙江大学求是特聘教授、科技部重点专项智能机器人专家(zhuānjiā)组成员。 长期从事机器人智能感知与(yǔ)控制技术研究，在高效高精视觉识别与轨迹预测、复杂动态环境准确建模与定位、仿生腿足快速运动与平衡(pínghéng)控制等方面(fāngmiàn)取得系列成果。 冒险，不过是把“不可能”拆成“下一步(yībù)” 在熊蓉的人生里，有很多“一冲动就去了(le)”的决定。 初中的(de)时候，熊蓉路过县里办的计算机培训班，因为“觉得好玩”，就去上了一暑假的编程课，对着闪烁的绿屏和计算机下象棋；高考填报志愿，因为想(xiǎng)知道“机器怎么(zěnme)思考”，毫不犹豫地勾选了当时远远算不上热门的浙大(zhèdà)计算机系。 2000年，28岁的熊蓉投身机器人研发——这是最冲动的一次(yīcì)。 那时候，刚刚(gānggāng)硕士毕业的熊蓉只是浙大工业控制技术(kòngzhìjìshù)国家重点实验室里一名普通的实验室老师。维护服务器、整理编写资料、设计实验室网页(wǎngyè)，是她最主要的日常工作。 当时，中国的机器人领域混沌初开——工业(gōngyè)机械臂寥寥无几，仿人智能研究几近(jǐjìn)空白，“研发的机器人甚至都走不了直线”。熊蓉所在(suǒzài)的实验室计划从零开始探索机器人研发。毫无疑问，是一件(yījiàn)极其冒险的事情。 “国内外一些高校开始举办机器人竞赛。机器人，你(nǐ)感兴趣吗，试试？”实验室主任(zhǔrèn)问她。 “我几乎是想都没想就答应了。”熊蓉(xióngróng)说。 计算机专业出身的她(tā)，对机电控制知识(zhīshí)并(bìng)不了解。但那些国外模糊的比赛录像里，金属小人追逐小球的姿态，却像细小的火苗“烫”了她一下。 熊蓉决定从机器人竞赛着手开展研究。她“广发英雄帖”，最终和招来的(de)3名学生(xuéshēng)，组成了浙大机器人“初创团队”。 熊蓉(xióngróng)（左一）和团队正在研讨。受访者供图 很快，他们就迎来了第一次大赛挑战：机器人足球国际赛事RoboCup。看似玩闹的(de)机器人足球对抗，实则(shízé)是机器人动态环境感知、多机协作(xiézuò)、实时决策等核心技术的综合较量。 没有任何参赛经历，但团队有一股初生牛犊的闯劲。大三学生董霖(dǒnglín)主要负责机器人(jīqìrén)的硬件开发。最难的是，电路(diànlù)要能够支撑高功率输出，确保极低的通信时延，还要扛住机器人在绿茵场(lǜyīnchǎng)上急停急转的剧烈震动对于电路的扰动…… 探索一个未知的领域，会紧张、烦恼，也有被全新知识(zhīshí)灌溉的充盈、振奋。这(zhè)让每个人感受(gǎnshòu)到神经被挑动——也正是科学冒险的奇妙之处。 那段日子几乎是“参赛—复盘—优化”的(de)循环。性格(xìnggé)温和的熊蓉，骨子里却干脆、坚韧，她不惧怕失败和从头再来，哪怕是一个微小零件都经历过反复改良。董霖打趣，自己记不清焊了多少张板子(bǎnzi)，实验室里弥漫着焊接的焦煳(hú)味…… 多年过去，董霖已成长(chéngzhǎng)为科技公司的(de)技术骨干。当时研发(yánfā)过程的艰辛也已被时间柔化，但他一直记得在团队里体验到的那份新鲜、纯粹的快乐。 在他的印象里，熊老师的团队既(jì)像一家“创业公司”——这个领域鲜有前人经验(jīngyàn)，每一步全凭自己摸索；又像一个“兴趣小组”——每个人不为名利，只靠单纯的“喜欢”和“好奇”凑到了(le)一起。 2003年(nián)冬天，一个直径18cm、高度15cm的银色圆柱形机器人，装着(zhuāngzhe)手工打磨的全向轮，头顶一枚小小的摄像头，站在了铺着绿色绒布(róngbù)的模拟球场上——浙大(zhèdà)第一代RoboCup足球机器人，也是中国最早的RoboCup小型足球机器人雏形。 团队并没有(méiyǒu)满足于此(cǐ)。在对足球机器人精益求精的同时，熊蓉萌发了更大胆的想象。“我们当时就想，要让机器人更灵活地动起来！”如今再次回忆，她的语调还是会(huì)突然上扬。 “悟”、“空”仿人机器人进行乒乓球对打。受访者供图(gōngtú) 从2007年开始，历时4年多的(de)研制，最终，身高1.6米的机器人“悟”与“空”亮相，这次的绝活是打乒乓。身躯采用高强度轻质材料和加工工艺，全身有30个关节(guānjié)，仅(jǐn)手臂就能做7个自由度(zìyóudù)的运动。当铝合金手臂以2.5m/s的速度接发球时，银色头颅随球转动——它们是当时世界上首个宣布(xuānbù)研制成功(yánzhìchénggōng)的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。 所谓冒险，不过是把“不可能(kěnéng)”拆成“下一步”。 “1996年的时候(shíhòu)，研究者就在想，要有一支机器人的队伍能够(nénggòu)成为战胜人类的足球冠军，这个想法到现在也没有实现，对吧？”熊蓉眼神清亮，“所以，我们为什么要惧怕设下遥不可及的目标(mùbiāo)呢？” 要做“顶天立地(dǐngtiānlìdì)”的东西 从许多层面而言，熊蓉的经历很符合成功学叙事。但她(tā)一开口，却掠过人们习惯于聚焦的高光时刻，主动讲(jiǎng)起“丢脸”的经历。 回到2001年，刚刚投入机器人研究的她，率队参加全国大学生机器人竞赛。没经验的老师带着同样没经验的本科生，就这样埋头苦干10个月，做出一台投球机器人。到了赛场，意外(yìwài)发现(fāxiàn)其他队伍的机器人都跑(pǎo)得挺快，团队(tuánduì)不甘心地连夜修改算法、调试减速器传动比，“当时心里的唯一念头就是要快，稳定性(wěndìngxìng)都顾不上了。” 结果，机器人失控疯跑，二次(èrcì)调试失败，自信全线垮塌。“准备了快一年，1分钟全毁，队里的女生都哭了。”熊蓉(xióngróng)说。第二天，有同事来关心，她还(hái)没说出一个字，眼泪就先涌出来。 这样的(de)低谷持续没超过一周。啃下难题，是熊蓉坚持做下去的动力。她(tā)的身上总有一种韧劲(rènjìn)，遇到问题，焦虑、眼泪没有用，继续干就完了。 那次(nàcì)比赛后，熊蓉认真总结了教训：机器人是一个(yígè)复杂的系统，要把整个系统打造(dǎzào)好，需要有全栈的技术。为此，她一边加强机器人驱动和控制方面的知识，一边将(jiāng)视野对准未来机器人发展(fāzhǎn)需要解决的开放场景下机器人自主智能问题。2004年(nián)，她决定将自主移动机器人地图构建以及定位导航技术作为研究课题，并开始攻读博士学位(bóshìxuéwèi)。那几年，熊蓉白天忙着在实验室设计、评估、测试，晚上马不停蹄地阅读文献、研究课题。 后续则是热血励志故事般的剧本(jùběn)：2005年(nián)熊蓉再次率队参加RoboCup，赢下3场比赛；2006年，进入RoboCup前八，此后又连续两年进入四强；2012年获得(huòdé)世界机器人大赛亚军，此后更(gèng)有4次获得冠军。 热闹和光环涌向熊蓉，彼时的她，被(bèi)媒体称为“机器人教头(jiàotóu)”，团队规模也几度扩大。 然而另一边，熊蓉自己却陷入一段新的(de)迷茫(mímáng)——做完能打比赛、能拿冠军的机器人，然后呢？做花样更多、技巧更炫的机器人吗？与此同时(yǔcǐtóngshí)，行业内外也开始出现一些质疑的声音：机器人会打乒乓球、踢足球有(yǒu)什么用？ 更深层的问题，或许也曾考验过每(měi)一个科学家：在成绩之外，在光圈(guāngquān)之外，科学的乐趣、意义究竟是什么。 事实证明，最迷人的(de)还是那些原始命题：人类为什么需要机器人(jīqìrén)？人类和机器人的未来，又将走向何处？ 从很早起，这些问题就在熊蓉的脑海中盘旋。她回想到初中(chūzhōng)参加的那个计算机培训班，那是她对“机器大脑”概念的启蒙；她又想到上海(shànghǎi)世博会期间(qījiān)，自己带队(dàiduì)研发的“海宝智能服务机器人(jīqìrén)”，这是她眼中自己职业生涯的一个重要时刻——机器人第一次走出实验室，在生产线上实现了量产。 沿着(yánzhe)“未来生活需要机器人具备何种能力”的思路，熊蓉明确(míngquè)了科研方向：要做“顶天立地”的东西。所谓“顶天”，是指技术要领先、要前沿(qiányán)；“立地”，则是指能够落地到实际应用中。 结合(jiéhé)团队早期在机器人主动识别环境、自主移动领域(lǐngyù)的(de)探索，熊蓉开始想办法将这些技术与行业痛点结合。她发现，在工厂环境中，物流系统的改造升级需求格外迫切：人工叉车搬运物料成本(chéngběn)高、效率低，且容易有操作误差，随着劳动力供求结构性矛盾加剧，未来劳动密集型产业(chǎnyè)形势更加严峻。 通过(tōngguò)采用高精地图构建(gòujiàn)以及高效可靠定位导航技术，2015年，熊蓉团队成功研发了国内首套无轨自主(zìzhǔ)导航的AMR智能搬运机器人。目前，该产品已广泛应用于(yú)3C、汽车、电力、医药、新能源等多行业。 正是这次坚定的(de)“转向”，磨炼了熊蓉和(hé)团队的定力。即便在当下人形机器人的空前热潮之下，熊蓉也保持着一贯的冷静：“相比(xiāngbǐ)起‘腾空’，我们的机器人更需要‘落地’。” 未来，需要(xūyào)什么样的机器人 “领航者2号”进入中控技术富阳工厂开展涂覆工作。浙江人形机器人(jīqìrén)创新中心供图(gōngtú) 1分钟，1分半，2分20秒(miǎo)…… 2025国际人形(rénxíng)机器人技能大赛(dàsài)上，所有人屏气凝神(bǐngqìníngshén)，看着“领航者2号”人形机器人一步步精准抓取矿泉水、可乐、薯片等物品，再稳定放到货架上。 “2分20秒！商用场景第一！”比赛结束后，在宁波的技术工程师周忠祥接到现场(xiànchǎng)队友的电话(diànhuà)。作为“领航者2号”的核心研发(yánfā)成员，他(tā)明白该机器人的硬实力又一次得到证明。这项成果，也是这支崭新创业团队的一个里程碑。 2024年3月，浙江人形机器人创新中心有限公司在宁波正式挂牌，由熊蓉(xióngróng)团队(tuánduì)联合多家知名产业方组建。 当时，人形(rénxíng)机器人(jīqìrén)这一未来产业方兴未艾，各地争相布局。浪潮汹涌中，熊蓉看准了宁波在机器人、汽车、家电等制造业方面得天独厚的(de)工业环境，认为这里能够更快反应、快速落地。她也酝酿着另一个雄心：既(jì)做好人形机器人智能感控技术研发，也要实现(shíxiàn)通用人形机器人全域自研、生产、销售。 制造一台人形机器人，既要有灵巧手，又要有仿生脚，还要有智能“大脑”、运动控制“小脑”……为此，在团队(tuánduì)组建上，熊蓉也充分发挥跨学科思维(sīwéi)，扎扎实实打造(dǎzào)了一支包含硬件、算法、软件、供应链、测试等近20个分组的(de)全链路“战队”。 如果说，熊蓉团队早期的目标，是让(ràng)人形机器人从实验室走出来，走到真实的工作生活中的应用中去，如今则更进一步，关注的是强调人机交互的具身智能，要(yào)让机器人“听懂(tīngdǒng)”人类语言指令。 当前，人形机器人在没有足够智能水平的加持下，无法真正理解物理世界。即便是(shì)一个“从桌上的物品中(zhōng)选择一瓶可乐”这种连小孩都能听懂的指令，对于大多数机器人而言，却是一个不小(bùxiǎo)的挑战。 “现有大语言(yǔyán)模型仅能处理文本，缺乏(quēfá)因果推理和物理常识。”熊蓉举例，比如让(ràng)机器人去拿一张纸或一瓶水，它需要迅速理解意图，并用合适的力度准确拿到物品，实现“感知(gǎnzhī)—推理—交互”的闭环(bìhuán)过程。对此，团队目前采用视觉、力觉、触觉多模态感知融合的方法，来训练机器人可泛化、高精度、高可靠作业。 今年以来，人形机器人赛道好不热闹(rènào)。跳舞、空翻、跑(pǎo)马拉松，你方唱罢我登场。我们好奇，这支组建刚满一年(yīnián)的年轻团队，会不会因此感到焦虑？ “压力肯定有，但我们不单纯追求‘炫技’。熊老师引导(yǐndǎo)我们，最终要关注大家对于(yú)机器人(jīqìrén)最重要的需求。”团队95后工程师崔瑜翔(cuīyúxiáng)说，围绕着具身智能操作这个核心点，他们更专注于让机器人拥有像人类一样的双臂和手，实现灵巧操作。 在(zài)采访中，整个团队保持着如出一辙的务实气质。他们或许不会(búhuì)夸大技术有多先进，却会提到去养老院、工厂调研时发现的真实痛点；即便是在业内掀起不小风暴的产品“领航者2号”，宣传过程中也并不强调它能跑会跳甚至能跳舞，而是具备(jùbèi)5kg负载、0.1mm精度，并且可泛化具身智能作业的臂手(shǒu)协同(xiétóng)能力。 在外行(wàiháng)眼中，有些尝试，甚至看起来有些“笨拙”。 在业内开始追求机器人极致(jízhì)仿人时，熊蓉团队却提出(tíchū)，当前并不追求机器人的“全人形”。 “这其实是一个‘鸡与蛋’的问题。”熊蓉说，因为人形机器人双脚站立会和手臂作业相互影响，一旦手臂动了，为了平衡(pínghéng)控制，身体也会动，就会影响末端操作，无法达到工业场景作业对(duì)精准度的要求，所以(suǒyǐ)要在运动灵活性和智能性之间(zhījiān)进行适当平衡。 站到更大的(de)视角，或许更能(gèngnéng)理解熊蓉的考量。近两年，国内外越来越多的人形机器人开始“进厂打工”。在全球(quánqiú)制造业面临人口老龄化、劳动力红利衰退的背景下，人形机器人，正成为大国科技(kējì)博弈的新战场。 这些在工业上看似枯燥的“笨功夫”，却是影响未来的“好(hǎo)功夫”。 和机器人打了(le)20多年(duōnián)交道，熊蓉深知，再大的热闹也会散去，最终会回归到那个朴素的命题——社会发展究竟需要什么样的机器人。以此为(wèi)锚点，无论外界是波浪滔天抑或暗流涌动，她(tā)总能找到自己的航向。 熊蓉(xióngróng)团队的机器人进阶路 2001年，熊蓉团队研制出首台长宽高都是7.5厘米的FIRA足球机器人(jīqìrén)，实现基础追球功能。2013年团队突破高动态场控技术，ZJUlict机器人以四轮全方位移动(yídòng)机构、加速度连续轨迹规划(guīhuà)及多机智能决策系统，在RoboCup世界杯决赛击败(jībài)卡内基梅隆大学夺冠。其抗干扰设计（如电磁屏蔽通信、抗震硅胶(guījiāo)包裹电路）为后续教育(jiàoyù)机器人产业化奠定基础。 “悟”、“空(kōng)”仿人机器人 2011年，“悟”与“空”机器人正式亮相，可进行乒乓球对打(dǎ)，是全球首对实现快速连续对打的仿人机器人，反应速度达0.1秒，预判旋转球误差小于2.5厘米。其(qí)创新性(chuàngxīnxìng)在于仿生关节设计、冗余自由度在线规划和手臂快速运动下的平衡控制，人机对打可达144回合，首次验证动态任务适应性(shìyìngxìng)。该项目获2013年浙江省科学技术一等奖(yìděngjiǎng)，并被美国国家地理频道收录为运动机器人典范，推动(tuīdòng)具身(jùshēn)智能研究进入新阶段。 “领航者(lǐnghángzhě)1号”和“领航者2号” 2024年3月(yuè)，浙江人形机器人创新中心发布首台(shǒutái)人形机器人整机“领航者1号”。这款人形机器人身高1.5米，体重(tǐzhòng)50千克(qiānkè)，具备双足行走、适应多种地形的移动能力。在AI大模型、算力、传感器、控制系统等技术(jìshù)综合支撑下，可完成擦桌子、斟茶倒水等简单动作，甚至还能调动全身表演“舞蹈”。 2024年8月，升级为(wèi)“领航者2号(hào)（NAVIAI）”。身高增至1.65米，搭载275TOPS算力GPU。相较于初代，“领航者2号”已具备一定(yídìng)程度的类人(lèirén)灵活运动能力，其高精度轻量化仿人臂，单臂可负载(fùzài)5kg的重量，自重负载比超过0.75，末端控制精度达0.1mm，更加(gèngjiā)拟人化、灵活且稳定，具备工业实际场景下的作业能力。 两款机器人(jīqìrén)产品的迭代升级(shēngjí)，对于推动人形机器人产业生态的建设具有重要意义，推动人形机器人从实验室迈向产业化。